核心提示： AGV调度系统，是一个能同时对多部AGV实行中央监管、控制和调度的系统，主要用于AGV数量比较多、运输路线较多、且运输较频繁复杂的应用场景，可配合AGV叫料系统使用。

AGV调度系统，是一个能同时对多部AGV实行中央监管、控制和调度的系统，主要用于AGV数量比较多、运输路线较多、且运输较频繁复杂的应用场景，可配合AGV叫料系统使用，也可独立使用，使物料运输系统更加人性化、自动化、无人化。AGV调度系统的主要功能包括：AGV任务调度、路径规划、交通管制、与设备对接、与MES或ERP对接等。

AGV任务调度

AGV任务调度，就是与AGV进行通信，从空闲AGV中选择一台，并指导AGV按照一定的路线完成运输的功能。

路径规划

实时路径规划，就是根据选中的AGV所在的位置，以及目标站点位置，对AGV的行进路线进行最优规划，并指导AGV按照规划该路线行进，以完成运输功能。

交通管制

在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆AGV通过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要调度系统对AGV进行管理，指导某一AGV优先通过，其它AGV再按照一定的次序依次通过，这个过程就叫交通管制。

与设备对接

在自动化物流系统中有些设备需要与AGV进行物理对接，实现物料的自动装卸车，在此情况下，AGV调度系统起到采集现场设备的运行状态信息，并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作的作用。

与MES或ERP对接

在整个工厂生产制造过程中，AGV调度系统可以与MES(制造执行系统)、ERP内部管理系统等进行数据交换实现无缝对接。包括MES或ERP查询AGV调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务信息；MES或ERP向AGV调度系统下达任务信息，AGV调度系统向MES或ERP返回任务标识等。

总体而言，作为AGV机器人的管家，调度系统能够很好地解决AGV的分配与控制问题，强大的调度系统能够实现无人化的多机完美配合，协同作业，提升物流搬运整体效率。

国产调度系统厂商的崛起

目前在调度系统方面，市场上一些AGV本体企业会选择自研调度系统，而另一部分则会与专门的调度系统厂家合作，购买相关系统软件。

AGV本体企业自研调度系统一方面是由于市场竞争的需要，出色的软硬件实力能够更加获得应用端的青睐，同时从另一方面来说也可以节约成本，并且可以更好地完成内部技术的升级与迭代。

一般而言，目前在仓储机器人领域，可以实现几百台乃至上千台的集群调度，菜鸟2018年上线的无锡机器人仓中，实现了700多台AGV协同工作。与仓储机器人不同的是，叉车AGV或者其他激光导航的重载AGV产品，因为应用情况相对复杂，且同一场景实际应用数量并不太多，多机协同作业技术难度大，一般的调度系统能调度的数量大概在几十台左右，上百台的并不多。目前规模最大的应该是科尔摩根NDC在英国某乳品企业中同时调度110多台激光叉车AGV ，据了解，在叉车领域，科尔摩根NDC8经典AGV调度系统单个系统可以最大项目达到120台，目前其国内合作伙伴在轮胎行业实际单个系统实施到50台左右。

除了数量规模之外，调度系统目前的应用还存在兼容性的问题，同一品牌的AGV小车用一个调度系统，但两家不同品牌的AGV要想在一个系统里兼容目前还很难实现，因此，需要推动相关接口规范与统一。中国移动机器人（AGV）产业联盟正在着手制定的《工业应用移动机器人数据通信接口规范》团体标准，就是在推动相关产品通信协议与接口规范化，据悉，该标准将在年内推出，未来将有助于调度系统的进一步优化。

综合各方面因素，虽然自研调度系统有一定的好处，但因为技术门槛高、需要的投入也大，对于有些中小公司来说并不经济划算，因此它们会选择与专门的调度系统厂家合作。最开始，市场上大多是使用国外的调度系统，科尔摩根NDC占据了大部分的市场，不过伴随着国内AGV产业的不断发展，国产软件商也在不断精进技术，满足市场需要。

表：国内部分专业调度系统厂商

可以看出，目前国内一些专门的调度系统厂商成立时间都并不久，一方面主要是因为此前国内整体的AGV产业都并不发达，专门的软件公司市场不大，另一方面则在于技术限制，与国外的差距过大，市场基本上处于被外企垄断阶段。

但伴随着仓储机器人引爆国内市场，AGV的规模化应用对系统的大规模集群调度有了更高的要求，AGV厂商开始在调度系统方面下功夫，同时，市场的扩大也催生了一波专业的优质国产调度系统厂商。

上海宾通智能：多机调度助力规模化应用

上海宾通智能科技有限公司（BITO Robotics）是一家以机器人算法为核心，提供柔性制造与智慧物流系统软件和解决方案的创新驱动型高科技公司，技术团队主要来自于卡内基梅隆大学机器人研究所，目前已掌握人工智能算法、视觉识别感知、机器人软件架构、电子硬件控制等关键技术。

宾通智能的核心产品——BFMS多机调度系统是多台机器人智能调度中央管理系统，该系统主要有两大特点：一是管理规模大，效率高，可对成百上千台AGV、不少于30台自动叉车实现高效调度协同，实现全自动最优任务分配、路径规划和交通管制，多类型机器人多任务并行，7*24快速响应，高效运作；二是能与生产协同，实时监控，可与ERP、MES、WMS对接，并与PLC、呼叫盒、光电开关和自动货梯等物联网设备通讯，获取订单信息，结合生产节拍，实现端到端的物流运输和衔接，实时监督AGV运行状态、任务状态、电量故障等数据信息。

 宾通曾为世界第一大半导体晶圆代工厂提供解决方案，该工厂半导体晶圆已成规模，想要搭建在狭小空间内的搬运系统，对于整体搬运系统的调度和交通管理有着极高标准，尤其是稳定性和精度方面。宾通提供多台自动叉车的控制和调度系统对车辆的统一调度以及机器人的精准控制，引导机器人运行更加稳定，完全支持客户实现狭小空间的半导体晶圆搬运功能，大幅度降低人力成本高达90%以上，降低硬件成本至少50%。

格局技术：多方位优势满足客户定制化需求

深圳市格局技术有限公司于2016年成立，是一家以技术为中心的创新型高科技公司。专注于移动机器人行业，为机器人行业集成商、设备商和终端客户提供专业性的软件解决方案、核心零部件和定制化服务。经过多年研发和技术积累，格局在移动机器人调度系统和本体控制器等领域拥有众多核心技术和专利，并拥有丰富的工程实施经验。

格局自主研发的GH-System是一款面向AGV管控的WCS系统软件，重点解决AGV使用过程中面临的挑战，例如路径规划、交通管制、任务管理、运维管理等。

GH-System采用业界领先的路径规划和交通管制算法，可轻松应对多地图、单行双向车道、死锁等挑战，支持二维码、磁条、激光SLAM等不同导航方式AGV，能够同时调度百台级别数量的AGV协同工作。北向接口支持对接ERP、MES、WMS等高层级系统，南向接口支持不同厂家的AGV和各种现场设备（PLC、呼叫器、电梯、提升机等），还可支持现场业务和AGV模拟，能够预先展示和验证前期方案设计，提升项目质量。

产品的优异性能也赢得了应用端的青睐，在某头部快递物流综合服务提供商的分拣中心，格局GH-System系统以高并发和易扩展等优异特性，不断满足客户分拣业务定制化需求，助力客户基于AGV的全自动化分拣项目成功落地，大幅了提升分拣效率，降低了差错率和人力成本。

总体而言，国产调度系统厂家的发展让我们看到了在核心技术领域国产AGV的不断追赶，相信在不久的将来，我们会看到国产AGV供应链的全面崛起！

                             文章来源：来源:移动机器人产业联盟